| contributor | IPVS, Bildverstehen |
| creator | Merkel, Marcel |
| date | 2005-05-02 |
| description | 115 pages |
| In dieser Diplomarbeit wird auf der Basis von Robocup-Robotern eine grundlegende Steuerung für autonom navigierende Roboter erstellt, die auf einem visuellen omnidirektionalen Sensor aufbaut. Diese Roboter werden innerhalb des Nexus-Projekts zu Demonstrationszwecken in den Fluren des Stuttgarter Informatikgebäudes eingesetzt (z.B. als Fremdenführer oder als Bürobote). Zur Aufgabenstellung gehört der Aufbau bzw. die Adaption der grundlegenden Bildverarbeitungsstruktur zur Gewinnung von Kamerabildern und deren Auswertung unter schwierigen Lichtbedingungen. Der Roboter soll sowohl unter Tageslicht als auch abendlichem Kunstlicht navigieren. Weiterhin wird eine Hindernisvermeidung bzw. Freiraumerkennung implementiert. Zur Bestimmung der geeignetsten Lokalisierungsmethode wird ein Linematching, ein Kalman basierender Ansatz bzw. Erweiterung des ersten Ansatzes und ein Monte-Carlo basierender Ansatz auf ihre Verwendungsmöglichkeit und die jeweils benötigten Umgebungsmerkmale hin untersucht. Für die Lokalisierung wird eine Karte der Flure durch den Roboter erstellt. | |
| format | application/pdf |
| 12609175 Bytes |
| identifier | http://www.informatik.uni-stuttgart.de/cgi-bin/NCSTRL/NCSTRL_view.pl?id=DIP-2262&engl=1 |
| language | ger |
| publisher | Stuttgart, Germany, Universität Stuttgart |
| relation | Diploma Thesis No. 2262 |
| source | ftp://ftp.informatik.uni-stuttgart.de/pub/library/medoc.ustuttgart_fi/DIP-2262/DIP-2262.pdf |
| subject | Robotics (CR I.2.9) |
| Vision and Scene Understanding (CR I.2.10) | |
| Image Processing and Computer Vision Segmentation (CR I.4.6) | |
| Image Processing and Computer Vision Scene Analysis (CR I.4.8) | |
| Bildverarbeitung | |
| Roboter | |
| Lokalisierung | |
| Navigation | |
| title | Lokalisierung und Navigation eines autonomen Roboters in Fluren unter Verwendung eines omnidirektionalen Kamerasystems |
| type | Text |
| Diploma Thesis |